Sebelum memulai download dahulu library DomPdf disini lalu extract folder dan pindahkan ke dalam folder application\libraries 

Kemudian buat satu file baru dengan nama dompdf_lib.php di folder application\libraries  dan copy syntax dibawah ini dan sesuaikan require_once dengan nama folder library yang tadi di extract.

<?php defined('BASEPATH') OR exit('No direct script access allowed');
	// Dompdf namespace
	use Dompdf\Dompdf;
	class Dompdf_lib
	{
	    public function __construct(){   
	        // require_once autoloader 
	        require_once dirname(__FILE__).'/dompdf_0.8.3/autoload.inc.php';
	        $pdf = new DOMPDF();
	        $CI =& get_instance();
	        $CI->dompdf = $pdf;
	    }
	}

?>

Selanjutnya buat satu file baru dengan new_helper.php di folder application\helpers dan copy syntax dibawah ini :

<?php defined('BASEPATH') OR exit('No direct script access allowed');
    // generate domPDF
    function dom_generate($name_file, $file_html, $data)
    {
        $ci = &get_instance();
        $data['data'] = $data;
        $ci->load->view($file_html, $data);
        // Get output html
        $html = $ci->output->get_output();
        // Load pdf library
        $ci->load->library('dompdf_lib');
        $ci->dompdf->loadHtml($html);
        // setup size
        $ci->dompdf->setPaper('A4', 'portrait');
        // Render the HTML as PDF
        $ci->dompdf->render();
        // Output  PDF (1 = download and 0 = preview)
        $ci->dompdf->stream($name_file, array("Attachment" => 0));
    }

?>

Dan Terakhir buat satu file controller dengan nama Export_pdf.php dan copy syntax dibawah ini :

<?php defined('BASEPATH') OR exit('No direct script access allowed');

	class Export_pdf extends CI_Controller {
		function __construct() {
			parent::__construct();
			$this->load->helper(array('url', 'html', 'new'));
		}

		 function get_pdf_test(){
		    $data = array(
		        'title' => 'Add PDF | ERP',
		        'remarks' => 'Pdf Sample'
		    );
	    	dom_generate("welcome.pdf", "welcome_message", $data);
	  	}
	}
?>

Sampai disini proses mengubah html menjadi pdf sudah selesai dan hasil akhir akan menampilkan halaman welcome_message.php dalam bentuk pdf. Untuk selanjutnya silahkan di modifikasi sendiri sesuai dengan kebutuhan.

Selamat mencoba, terima kasih.